所属专家：郭建文 本发明涉及一种六轴机械手的操作方法，尤指一种利用G代码作为中转实现六轴机械手运动自动编程的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，包括以下步骤：1）构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，2）在matlab仿真控制平台中建立六轴机械手仿真虚拟运动，3）通过Auto CAD/MasterCAM绘图后依循路径轨迹生成G代码，4）利用生成的G代码结合六轴机械手运动特点规划运动路径，5）依照六轴机械手的运动规划编程生成指令代码，然后进行交互模拟仿真运动，6）通过干涉试验克服干涉问题，7）六轴机械手在实际环境中完成自动加工操作；本发明加工运动精度高，并有效克服或预防自动控制时的可能发生的干涉问题。